For instance, you can use the following formula:
exists(
{q0,q1},
q0&!q1|q0&q1,
!q0 &!q1 & !a & !next(q0) |
!q0 & q1 & !a & next(q0) & next(q1) |
q0 & q1 & !a & !next(q0) & !next(q1) |
q0 & q1 & a & next(q0) & !next(q1) |
q0 &!q1 & !a & !next(q0) & !next(q1) ,
{},
F G (!q0&!q1|q1&!q0)
)
or as an alternative this one as well:
exists(
{q0,q1},
q0,
!q0 & q1 & !a & next(q0) & next(q1) |
q0 & q1 & a & next(q0) & !next(q1) |
!q0 &!q1 & !a & !next(q0) |
q0 & !a & !next(q0) & !next(q1) ,
{},
F G !q0
)